在前幾篇我們知道了要怎麼自定義訊息格式，其中有用到一些command line 指令，在這篇做個整理:

基本上rosmsg和rossrv指令的差別，真的就只是前面的msg和srv而已，使用rosmsg/rossrv或rosmsg -h/rossrv -h就可以看到跟rosmsg/rossrv相關的指令了，不過比較常用的應該就只有list和show啦:

list

$ rosmsg list
$ rossrv list

這個指令就是顯示目前已定義的msg/srv有哪些，都蠻多的，會看得眼花撩亂@@ 所以需要下一個指令: packages

packages

$ rosmsg packages
$ rossrv packages

這個指令是用來看目前已定義的mag/srv被放在哪些package底下，所以只會看到package名稱，例如這樣:

可以看到有這麼多個package有自定義的msg，接下來就只要選擇其中某個package就可以看到其底下的msg/srv囉!

package

$ rosmsg package <package_name>
$ rossrv package <package_name>

這個指令延續上一個，就是用來查看某個特定的package底下有甚麼樣的msg/srv可以用，如圖所示:

可以看到我的beginner_tutorials底下就有兩個msg可以用啦! 也就是my_msg和test。

show/info

$rosmsg show <package_name>/<msg_name>
$rosmsg info <package_name>/<msg_name>
$rossrv show <package_name>/<srv_name>
$rossrv info <package_name>/<srv_name>

show跟info的指令完全一樣，就是在表示該msg/srv的定義，所以用自己習慣的那個就好了! 小妹我是比較喜歡show啦 XD

可以看到show跟info執行的結果一模一樣，不知道為什麼要分兩個就是了，可能是版本整合的關係吧~

好的最後就來做個小結吧，我覺得可以自定義message真的蠻好用的，就像我們以前在做專案的時候要把資料包成物件一樣，也可以透過這些指令清楚看到message是怎麼定義的，覺得很方便耶!